convenzioni

Prima di iniziare credo valga la pena definire alcune convenzioni che verranno utilzzate nel seguito del progetto.

convenzioni del quadricottero

convenzioni del quadricottero

Iniziamo con il battezzare i 4 motori con un numero ed una convenzione di orientamento.

Indico i motori con motore0 ( M0) ,motore1 (M1) ,motore2 (M2) e motore3 (M3).

(l’indice parte da zero per comodita’ durante la programmazione : gli array in python hanno indice iniziale =0 )

I motori sono numerati in senso antiorario, guardando il quadricottero da sopra.

Considerando un sistema di riferimento cartesiano

  • X sia la direzione lungo asse motore0 e motore2
  • Y sia la direzione lungo asse motore1 e motore3
  • Z  sia la direzione perpendiclare al piano dei motori

In ambito aeronauti si utilizzano i seguenti termini per indicare le manovre che puo effettuare un velivolo:

  • trottle: e’ il movimento  verticale
  • roll: (rollio) e’ una  rotazione longitudinale alla fusoliera (in caso di un aereo).
  • pitch: (beccheggio) e’ una rotazione trasversale alla fusoliera,lungo le ali (in caso di un aereo).Anche nominato nick.
  • yaw: (imbardata) e’ una rotazione perpendicolare alla fusoliera ed alle ali( in caso di aereo).

Nel caso di un quadricottero, data la simmetria del mezzo  si assume per convenzione che :

  • roll: (rollio) e’ una  rotazione attorno ad X
  • pitch: (beccheggio) e’ una  rotazione attorno ad Y
  • yaw: (imbardata) e’ una  rotazione attorno a Z

Le dimensioni sono sempre espresse in mm ,gradi, secondi

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