Archivi tag: xls file

SW Dev: modello matematico – correzione e migliorie

ciao,
nel post precedente ho incluso un xls file col modello matematico della dinamica di un quadricottero.
mi sono accorto di un errore banale. calcolavo l’accelerazione usando la velocita’ angolare espressa in rpm % e non in  rpm. Questo portava ad un valore di R.current completamente errato.

In questa nuova versione ho anche aggiunto il calcolo della velocità angolare di equilibrio wh (si veda elica per la spiegazione del calcolo)

control loop rev 2

Di nuovo,se qualcuno interessato, mi invia i dati del proprio quadricottero (lunghezza motore-centro quad ,  massa braccio, massa motore, massa totale ,tipo di elica ,e parametri PID) mi piacerebbe buttarli dentro e validare il modello.