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myQrc. Aggiornamento sviluppo

Just a quick note of the current development.

I tested sucessfully:

  • ESC mode
  • Motor mode
  • sensor.py – I modify the calibration procedure.Now after a calibratin, you can see the angles really equal to zero.
  • display.py – add yaw in the kayboard command

Performance test: I can run the mian task and update sensor every 5ms.

(need to take care on log: everytime I add a log line this time goes up to 16ms ,probably it is the time to open ,write and close the file. So when flying ,do not use debug level).

I’m now facing on some problem with netscan function. The main scope of it is to monitor that the PC used to send command , is always connected to rpi. It is working fine whentested on laptop. In rpi is not so stable. I’m investigating on that.

Also the webserver has got some problems when running on rpi: if i double click on the browser button, sometime it freeze the main task: not so good… (I’m thinking to remove this funciton from version 1)

Alfa1test. Preparazione

Durante gli ultimi fine settimana sono stato impegnato , cosi’ non mi e’ stato possibile continuare i test.

Ad ogni modo ora in questo post introduco il codice che ho creato per quello che ho creato alfa test, una sessione di verifiche per preparare il codice finale.

Alfa1 test include le seguenti funzionalita’:

  1. jogging manuale del motore
  2. lettura del IMU
  3. Logging dei dati(w motore,e angoli dell’IMU)

Le azioni da prendere durante questi test sono:

  1. verificare i disturbi sull’IMU per via delle vibrazioni motore
  2. testare differenti valori del filtro IMU
  3. avviare il motore e provare a capire con questa configurazione qual’e’ il valore di velocita’ angolare di equilibrio (hover w)
  4. capire al variare di w come varia angolo del quadricottero
  5. montare differenti pesi sul braccio del quadricottero e vedere i diversi wh per verificare il mio modello matematico
  6. misurare la velocita’ angolare reale del motore con il mio smartphone (solo curioso sulla possibilita’ di misurare la frequenza usando un sound spektrum analyzer)

Spero di iniziare domani alfa1test , poi potr’ condividere il codice.