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Classe sensor.py pronta

Dopo alcune attivita’ collaterali (costruirmi il nuovo tavolo da lavoro in garage per ospitare le prossime prove) ho completato i test sull’IMU e creato l’oggetto sensor che puo lavorare in un thread paralllelo in  modo da poter avere a disposizione le informazioni aggiornate del sensore(ogni 5-8 ms).
E’ possibile scaricare l’esempio  sensor_test .Lanciandolo si puo’ vedere sul terminale i valori attuali di roll,pitch eyaw.

I dati messi a disposizione dalla classe sono: posizione  angolare [deg],velocita’ angulare[deg/sec], accelerazione lineare[m/sec]

Le principali modifiche rispetto al precedente IMU_test sono:

  • Ho notato che l’inizializzazione di alcuni parametri del mpu6050 puo fallire. L’ordine con cui si inizializza i dati ne influenza la riuscita. Pertanto ho aggiunto una funzione che verifica la corretta inizializzazione del sensore.
  • Il vettore accelerazione e’ stato normalizzato e scalato in modo che la risultante quando fermo sia uguale alla gravitaì .Questo puo’  aiutare se si vuole integrare l’acccelerazione per stimare velocita’ lineare e movimento lineare.
  • l’oggetto sensor.py puo’ lavorare in un thread in parallelo.
  • minori modifiche fatte sui nomi delle variabili.

Prossimi passi:

  • Comprare alcuni connettori e predisporre un collegamento definitivo per il sensore e i motori
  • montare il sensore sulla struttura con i motori in funzione e verificare se occorre utilizzare sul sensore dei filtri piu severi.