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Istallazione del sensore IMU

Da una settimana circa sto giocando  col mio IMU: Inertial Measurement Unit.

Ho acquistato su e-bay un MPU6050, sensore che include:

  • un giroscopio a tre assi,che e’ ingrado di restituire la velocita’ angolare registrata intorno a 3 assi x,y,z.
  • un accelerometro che e’ in grado di misurare l’accelerazione lungo i 3 assi x,y,z.

Tale sensore e’ in grado di comuncare attraverso l’interfaccia  I2C.

Qui potete trovare lo schema elettrico che sto utilizzando.

wiring_IMU

Per la parte di software ho trovato un chiaro tutorial sul sito della Adafruit , per cui vi rimando li per i dettagli. Qui riporto per promemoria i passaggi fondamentali per istallazione:

in sudo nano /etc/modules  add:

  • i2c-bcm2708
  • i2c-dev

sudo apt-get install python-smbus

sudo apt-get install i2c-tools

in sudo nano /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf  comment:

  • #blacklist spi-bcm2708
  • #blacklist i2c-bcm2708

Ora, lanciando  sudo i2cdetect -y 1 si dovra’ vedere l’indirizzo 0x68, corrispondente all’indirizzo di default del sensore.