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Preparazione della sessione di test

E’ giunto il tempo di muovermi dalla scrivania al garage per iniziare la seconda fase dello sviluppo.

Gli obiettivi sono:

  • verificare la procedura di avvio dell’esc. Voglio vedere se e come avviare l’esc anche se e’ gia alimentato.Questo sara’ utile per alimentare rpi direttamente dal BEC di un esc.
  • verificare i disturbi sui dati IMU per la vibrazione dei motori.Settare al meglio la severita’ dei filtri.
  • verificare il loop di controllo e ottimizzare i parametri PID per la rotazione del quadricottero.
  • sviluppare il controllo da remoto per l’utente via wifi per controllare i motori e la posizione del quadricottero.

Per fare questi test ho costruito una struttura che spero sicura.Di seguito alcune foto del progetto e della struttura realizzata.

Test_Frame

Ho anche finito i cablaggi del sistema includendo l’IMU e una basetta fatta in casa per la connessione dei motori.L’alimentazione di rpi e’ ancora via usb e la connessione ethernet via cavo.

wiring_IMU_MOTORS

Quindi il setup della connessione dei motori e’ la seguente:

  • GPIO 18 (pin 12) >M0
  • GPIO 23 (pin 16) >M1
  • GPIO 24 (pin 18) >M2
  • GPIO 25 (pin 22) >M3