Beta1 Test. Introduzione SW

Questo il codice  Beta1 Software.

Ho completato il test preliminare , validando le seguenti funzionalità di base:

  • Gestione di 4 motori.
  • Gestione IMU, inential measurament unit (MPU6050).
  • Controllo Remoto (fatto usando ssh ed il laptop).Posso variare  roll e pitch target. Yaw non è per il momento gestito. Posso avviare il controllore PID per il solo roll o per roll+pitch.
  • Controllore PID per  roll e pitch.
  • Display con le informazioni attuali.
  • log file.
  • Gestione arg params ( -s = save log, -c = calibrate IMU)

Ho aggiunto un nuovo modulo chiamato quadricopter.py dove ho posto tutti i componenti necessari già discussi in passato.In questo modo vi posso accedere semplicemente: per esempio con myQ.motor[i] o myQ.sensor.roll.

Rocordo che l’oggetto sensor e l’oggetto rc stanno ora girando come thread in parallelo.

Il main loop e’ settato con un tempo ciclo di 10ms, ma devo investigare se questo valore resta stabile nel tempo e soprattutto se e’ sufficiente per il controllo del drone.

Un nuovo display mostra lo stato attuale del includendo  roll, pitch and yaw , motors rate , throttle e la lista dei comandi ammessi per il  remote control.

beta1 display

Il principale obiettivo ora è effettuare il tuning dei parametri PID per poter bilancire la struttura ( Ricorda che in questa fase ho posizionato una semi sfera sotto il drone per testare il bilanciamento senza dover volare).

 

 

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