Alfa3test. Aggiornamento sviluppo

Sono ancora operativo…anche se due settimane fa ho avuto qualche problema con la batteria.Una volta scaricata non ne ha piu’ voluto sapere di farsi ricaricare…

Questo e’ successo mentre stavo raccoglendo un po di dati.In particolare stavo registrando in comportamento della mia struttura di test al variare dei  parametri P,I,D. Sono riuscito a raccogleire solo pochi dati, ma quello che posso mostrare ora e’ un piccolo successo: il mio modello matematico e’ abbastanza fedele al reale.Qui trovi il link

In queste  immagini si puo’ vedere l’andamento teorico (blu) previsto dal modello matematico e il comportametne reale del quadricottero (rosso).

Questo e’ il caso con P=0.3  I=0 D=0.05

comparison teorical _real1

Questo e’ il caso con P=0.5 I=0.7  D=1,75

comparison teorical _real2

Questo e’  molto importante perche in questo modo posso testare sul modello matematico il comportametno del quadricottero, al variare dei parametri  P,I e D  in attesa di sitemare la batteria!

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