Alfa3test. Ecco il software

Dopo aver completato una serie di test , ecco il software alfa3 disponibile : alfa3

Sono ora presenti tutti i componenti necessari per  l’implementazione finale del quadricottero.

Questo l’elenco dei moduli sviluppati:

  • motor.py
  • sensor.py
  • MPU6050.py
  • pid.py
  • rc.py

Ogni modulo include un oggetto specifico.Dedichero’ un po di tempo per rivedere e aggiornare la pagina di python con un help dettagliato ai vari moduli.

Qui mi preme dare solo un riassunto delle loro principali caratteristiche.

rc e’ la novita’ di questo alfa3test.E’ un oggetto che lavora in un thread in parallelo.Resta in attesa di input da parte dell’utente. In questo caso specifico l’input atteso arriva dalla tastiera,ma con lo stesso  approccio si puo’ pensare (ci sto ancora lavorando,sara’ a breve oggetto di un post dedicato) di ricevere l’input da un webserver.

Motor e’ un oggetto che gestisce la comunicazione fra le uscite del raspberry pi verso l’ESC ed infine verso il motore. Utilizza la libreria RPIO per la gestione del PWM.

Sensor e’ un oggetto che lavora in un thread in parallelo. Ogni 6ms circa e’ in grado di acquisire le informazioni di posizione e velocita’ angolare del quadricottero ricevendo i dati dal giroscopio e dall’accelerometro.

MPU6050 e’ una classe di pura interfaccia fra il raspberry e l’hardware del sensore. Se si desidera utilizzare un sensore differente dal mio , e’ sufficiente sostiuire questa classe con una appropriata all’hw utilizzato.

Pid e’ un oggetto che racchiude l’algoritmo di calcolo del controllo proporzionale, integrale e derivativo. Al suo interno gestisce il calcolo del tempo ciclo per ogni chiamata.

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