Alfa1test. Preparazione

Durante gli ultimi fine settimana sono stato impegnato , cosi’ non mi e’ stato possibile continuare i test.

Ad ogni modo ora in questo post introduco il codice che ho creato per quello che ho creato alfa test, una sessione di verifiche per preparare il codice finale.

Alfa1 test include le seguenti funzionalita’:

  1. jogging manuale del motore
  2. lettura del IMU
  3. Logging dei dati(w motore,e angoli dell’IMU)

Le azioni da prendere durante questi test sono:

  1. verificare i disturbi sull’IMU per via delle vibrazioni motore
  2. testare differenti valori del filtro IMU
  3. avviare il motore e provare a capire con questa configurazione qual’e’ il valore di velocita’ angolare di equilibrio (hover w)
  4. capire al variare di w come varia angolo del quadricottero
  5. montare differenti pesi sul braccio del quadricottero e vedere i diversi wh per verificare il mio modello matematico
  6. misurare la velocita’ angolare reale del motore con il mio smartphone (solo curioso sulla possibilita’ di misurare la frequenza usando un sound spektrum analyzer)

Spero di iniziare domani alfa1test , poi potr’ condividere il codice.

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