SW Dev: Modello matematico del loop di controllo

Prima di avventurami nello scrivere il codice in python del controllo ho provato a mettere giu il modello matematico che riproduca il comportamento dinamico teorico del quadricottero.Lo potete trovare qui in control_loop.xls.[Rimosso. Vedi qui]

 

Per favore,se qualcuno interessato mi invia i dati del proprio quadricottero (lunghezza motore-centro quad ,  massa braccio, massa motore, massa totale e velocita di hover,e parametri PID) mi piacerebbe buttarli dentro e validare il modello.

Ipotesi iniziali:

  • Quadricottero configurazione +
  • Caso di rotazione Roll

Dati:

  • R.target e’ il valore desiderato
  • R.acc  e’ l’accelerazione angolare ( che calcolo in funzione delle velocita angolari w del motore, al passo precedente

L’equilibrio dimanico e’ dato da:

(F1-F3)b=I R.acc       Kprop(w1^2-w3^2)b= I R.acc

con Kprop=(Mtot*g)/wh^2  I=(Mbar*b^2)12+2*Mmotor*b^2

R.acc=Kprop*(w1^2-w3^2)b/I

  • R.vel  e’ la velocita’ ricavata come integrale di R.acc
  • R.curr e la rotazione teorica del quadricottero ricavata come integrale di R.vel.Tale valore corrisponde il linea teorica al valore che dovrei leggere col giroscopio.

PID

Pertanto questo modello mi permette di  giocare con i parametri P,I,D , vedere come potrebbe oscillare e di ottimizzarli di conseguenza.

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